插齒機分立式和臥式兩種﹐前者使用普遍。立式插齒機又有刀具讓刀和工件讓刀兩種形式。高速和大型插齒機用刀具讓刀﹐中小型插齒機般用工件讓刀。在立式插齒機上﹐插齒刀裝在刀具主軸上﹐同時作旋轉(zhuǎn)運動和上下往復(fù)插削運動﹔工件裝在工作臺上﹐作旋轉(zhuǎn)運動﹐工作臺(或刀架)可橫向移動實現(xiàn)徑向切入運動。刀具回程時﹐刀架向后稍作擺動實現(xiàn)讓刀運動或工作臺作讓刀運動。加工斜齒輪時﹐通過裝在主軸上的附件(螺旋導(dǎo)軌)使插齒刀隨上下運動而作相應(yīng)的附加轉(zhuǎn)動。20世紀60年代出現(xiàn)高速插齒機﹐其主要點是采用硬質(zhì)合金插齒刀﹐刀具主軸的沖程數(shù)高達2000次/分﹔采用靜壓軸承和靜壓滑塊﹔由刀架擺動讓刀﹐以減少沖擊。臥式插齒機具有兩個立的刀具主軸﹐水平布置作交錯往復(fù)運動﹐主要用來加工無空刀槽人字齒輪和各種軸齒輪等。此外﹐還有使用梳齒刀的插齒機﹐工作時梳齒刀作往復(fù)切削運動和讓刀運動﹐工件作相應(yīng)的轉(zhuǎn)動﹐并在平行于梳齒刀節(jié)線方向上作直線運動﹐兩者構(gòu)成展成運動﹐工件的分齒是間歇的。